taccap-g1-arrange-skincare-products-0813
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-13
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-arrange-skincare-products-0813
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-arrange-skincare-products-0813
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot
- 所属组织：TacVerse
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 160 |
| 总帧数（Frames） | 557,286 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
机器人类型
- 机器人型号：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）
数据集划分
- 训练集（train）：包含全部160个片段（0:160）
任务内容
该数据集包含 1 个任务，即整理护肤品（arrange skincare products）。
数据特征
动作与状态（Action / Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：20维
- 包含字段：
- 左臂TCP位姿（x, y, z, r1-r6）
- 左夹爪位置（left_gripper.pos）
- 右臂TCP位姿（x, y, z, r1-r6）
- 右夹爪位置（right_gripper.pos）
视觉观测（Observation Images）
| 相机视角 | 分辨率 | 类型 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | 视频 | h264 |
| left_tactile_right | 400×700×3 | 视频 | h264 |
| left_wrist | 480×640×3 | 视频 | h264 |
| right_tactile_left | 400×700×3 | 视频 | h264 |
| right_tactile_right | 400×700×3 | 视频 | h264 |
| right_wrist | 480×640×3 | 视频 | h264 |
所有视频均为30 FPS、yuv420p像素格式、无音频。
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小（chunks_size）：1000
引用信息
如需引用该数据集，可使用以下BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
