Aibot2_2026_06_26_Bottom_Right_Right_hand_empty_gripper_nomove_10fps

该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot创建，包含Aibot2机器人的操作数据。数据集结构包括一个训练集片段，总帧数为30帧，帧率为10fps。特征方面：动作空间为16维，涵盖左右机械臂的3D位置和四元数姿态，以及左右夹爪位置；状态观察为16维关节位置，包括左右机械臂各7个关节和左右夹爪各1个关节；图像观察来自四个摄像头（前、左、右、顶部），分辨率为240x320，帧率为15fps，编码格式为AV1。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset was developed using LeRobot, and it is a robotics dataset containing operational data for the Aibot2 robot. The dataset structure includes one training set segment, with a total of 30 frames at a frame rate of 10 fps. Features comprise: a 16-dimensional action space, including the 3D positions and quaternion poses of the left and right robotic arms, as well as the positions of the left and right grippers; state observations are 16-dimensional joint positions, which correspond to 7 joints for each of the left and right robotic arms and 1 joint for each of the left and right grippers. Image observations are captured by four cameras (front, left, right, and top), with a resolution of 240×320, a frame rate of 15 fps, and encoded in AV1 format. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Aibot2_2026_06_26_Bottom_Right_Right_hand_empty_gripper_nomove_10fps
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (GitHub)
• 可视化链接: 可视化该数据集

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aibot2
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 30
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunks size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 10
• 数据划分: 训练集 (train) 覆盖索引 0 到 1

数据特征 (Features)

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 字段名称:
     • left_arm.x, left_arm.y, left_arm.z, left_arm.qx, left_arm.qy, left_arm.qz, left_arm.qw (左臂位置与姿态四元数)
     • right_arm.x, right_arm.y, right_arm.z, right_arm.qx, right_arm.qy, right_arm.qz, right_arm.qw (右臂位置与姿态四元数)
     • left_gripper.pos (左夹爪位置)
     • right_gripper.pos (右夹爪位置)

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 字段名称:
     • ZPF_left_Joint1.pos 至 ZPF_left_Joint7.pos (左臂7个关节位置)
     • ZPF_right_Joint1.pos 至 ZPF_right_Joint7.pos (右臂7个关节位置)
     • 2FEG_l_Joint1.pos (左夹爪关节位置)
     • 2FEG_r_Joint1.pos (右夹爪关节位置)

3. 观测图像 (observation.images)

   • 包含四个摄像头视角: camera_front, camera_left, camera_right, camera_top
   • 分辨率: 240 x 320 像素
   • 通道: 3 (RGB)
   • 编码: AV1, 像素格式 yuv420p
   • 视频帧率: 15 FPS
   • 非深度图: 否

4. 其他字段

   • timestamp (时间戳): float32, 形状 [1]
   • frame_index (帧索引): int64, 形状 [1]
   • episode_index (片段索引): int64, 形状 [1]
   • index (索引): int64, 形状 [1]
   • task_index (任务索引): int64, 形状 [1]