rollout_SortPaper_20260529_145930_20260612_162334
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
MrPsarik创建时间：
2026-06-12
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：rollout_SortPaper_20260529_145930_20260612_162334
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人（Robotics）
标签：LeRobot
创建方式：使用 LeRobot 框架生成
数据规模
- 总集数（Episodes）：1
- 总帧数（Frames）：585
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
数据集结构
数据集包含训练集（train），划分比例为 0:1。
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部、夹爪的位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 6维观察状态，与动作空间对应 |
observation.images.front |
video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30fps |
observation.images.top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30fps |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 集索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作/状态空间说明
action 和 observation.state 均为 6 维向量，各维度含义如下：
shoulder_pan.pos：肩部旋转位置shoulder_lift.pos：肩部抬升位置elbow_flex.pos：肘部弯曲位置wrist_flex.pos：腕部弯曲位置wrist_roll.pos：腕部旋转位置gripper.pos：夹爪位置
机器人类型
- 机器人型号：
so_follower
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
任务描述
该数据集包含一个名为 SortPaper 的机器人任务，涉及对纸张进行分拣操作，数据集记录了机器人执行该过程的动作序列、状态观测及双视角视频（前置和顶部摄像头）。
