so101_camera_dataset_0036

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot框架创建，使用so_follower机器人采集。数据包含主相机和腕部相机的RGB图像及深度图像（深度单位为毫米），以及6维的机器人关节状态和动作（包括肩部、肘部、腕部和夹爪），共计1个episode，300帧数据，适用于机器人模仿学习或控制任务。This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot framework and collected with the so_follower robot. The data encompasses RGB and depth images (depth units in millimeters) from both the main camera and the wrist camera, as well as 6-dimensional robotic joint states and actions involving the shoulder, elbow, wrist and gripper. It contains a total of 1 episode and 300 frames of data, and is suitable for robotic imitation learning or control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：so101_camera_dataset_0036

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：300
• 任务数：1
• 帧率：15 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据存储格式：Parquet（按 chunk 分块存储）

数据特征

视觉数据

特征名	数据类型	尺寸（高×宽×通道）	说明
image	图像	480×640×3	RGB 彩色图像
image_depth	图像	480×640×1	深度图，单位为毫米（mm）
wrist_image	图像	480×640×3	腕部相机 RGB 彩色图像
wrist_image_depth	图像	480×640×1	腕部相机深度图，单位为毫米（mm）

状态与动作数据

特征名	数据类型	维度	包含的关节信息
state	float32	6	肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
actions	float32	6	与 state 相同的 6 个关节控制信号

其他元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据划分

• 数据集仅包含训练集（train），划分为 0:1，即全部数据用于训练。