open-upper-r1-train

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含一个so_follower类型机器人的动作和观测数据。数据集中有28个episodes，总计24581帧，帧率为30fps。特征包括动作（6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观测状态（同样6个关节位置）、来自两个摄像头（camera1和camera2）的视频图像观测（分辨率480x640，3通道），以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制任务。

This is a robotic dataset developed using LeRobot. It contains action and observation data for a so_follower-type robot. The dataset comprises 28 episodes, totaling 24581 frames with a frame rate of 30 fps. The included features are as follows: actions (6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (the identical 6 joint positions), video image observations from two cameras (camera1 and camera2) with a resolution of 480×640 and 3 color channels, along with other metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The tabular data is stored in Parquet file format, while the video data is saved in MP4 format. This dataset is applicable to robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：open-upper-r1-train
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

规模信息

指标	数值
总片段数	28
总帧数	24,581
总任务数	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据划分

• 训练集：片段 0 至 27（共 28 个片段）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

特征信息

特征名称	数据类型	形状/维度	说明
action	float32	(6,)	包含肩部位置、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪位置等6维动作信息
observation.state	float32	(6,)	与动作相同的6维状态观测
observation.images.camera1	video	(480, 640, 3)	相机1视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
observation.images.camera2	video	(480, 640, 3)	相机2视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前暂未提供引用格式（BibTeX）。