eval_ClariClear_40k_e100

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_ClariClear_40k_e100
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据结构

• 机器人类型: Franka
• 总片段数: 30
• 总帧数: 11,666
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含 0 到 30 的片段

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4

数据特征

• 动作 (action): 包含 7 个特征，包括末端执行器位姿变化量（delta_ee_pose.x/y/z/rx/ry/rz）和夹爪指令（gripper_cmd_bin），数据类型为 float32。
• 观测状态 (observation.state): 包含 15 个特征，涵盖 7 个关节位置（joint_1.pos 至 joint_7.pos）、夹爪状态归一化值（gripper_state_norm）、夹爪指令（gripper_cmd_bin）以及末端执行器位姿（ee_pose.x/y/z/rx/ry/rz），数据类型为 float32。
• 观测图像 (observation.images.camera_1 与 camera_2): 两个摄像头，分辨率为 480x640x3，视频编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，帧率为 30 FPS，无音频。
• 时间戳 (timestamp): 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 片段索引 (episode_index): 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 索引 (index): 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 任务索引 (task_index): 数据类型为 int64，形状为 [1]。