so101_desk_trash_part3

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，采用LeRobot框架的标准数据格式，适用于训练和评估机器人模型。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format. It is specifically designed for robotics-related tasks, adopts the standard data format of the LeRobot framework, and is suitable for training and evaluating robotics models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_desk_trash_part3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，用于机器人相关任务。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 30
• 总帧数: 6774
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集为 0 到 30 片段

数据特征

• 动作 (action): 包含 6 个自由度，数据类型为 float32，名称包括 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos，形状为 [6]。
• 观测状态 (observation.state): 与动作特征相同，包含 6 个自由度，数据类型为 float32。
• 观测图像 (observation.images.front): 视频格式，分辨率为 480x640 像素，3 个通道，编码为 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS，非深度图，无音频。
• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]。
• 片段索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]。
• 索引 (index): int64 类型，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]。

数据文件

• 数据路径: data/*/*.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: [更多信息待提供]