farm_uf850_multiobject

该数据集包含424次远程操作演示，展示了UFactory UF850机械臂执行4种不同对象的拾放任务，采用LeRobot v2.0格式。数据通过FARM VR远程操作系统（Meta Quest → ROS-TCP → π0.5）收集，旨在用于π0.5 GSE-robust（领域随机化）微调。This dataset comprises 424 remote operation demonstrations, showcasing the UFactory UF850 robotic arm performing pick-and-place tasks with four distinct objects, and follows the LeRobot v2.0 format. The data was collected through the FARM VR remote operation system (Meta Quest → ROS-TCP → π0.5), and is intended for fine-tuning of π0.5 GSE-robust (domain randomization) models.

原始信息汇总

数据集概述：farm_uf850_multiobject

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot、pi05、uf850、teleop、multi-task、imitation-learning

数据集描述

该数据集包含 424 个遥操作演示，使用 UFactory UF850 机械臂执行 4 种不同的拾取与放置任务，涉及不同物体。数据以 LeRobot v2.0 格式存储，通过 FARM VR-teleop 装置（Meta Quest → ROS-TCP → π0.5）采集，用于 π0.5 GSE-robust（域随机化）微调。

数据统计

指标	数值
演示片段 (Episodes)	424
帧数 (Frames)	129,067 @ 30 fps（约 72 分钟）
任务数 (Tasks)	4
机器人类型	uf850（6 个关节 + 平行夹爪）
摄像头	base、wrist（640×480，h264 编码）

任务与片段分布

• 将瓶子捡起并放在盒子上 — 299 个片段
• 将玩具熊捡起并放在盒子上 — 50 个片段
• 将帽子捡起并放在盒子上 — 40 个片段
• 将橡皮鸭捡起并放在盒子上 — 35 个片段

特征字段

• observation.state — float32[7] — 6 个关节角度（弧度）+ 夹爪状态（0=打开，1=闭合）
• action — float32[7] — 下一个 observation.state
• observation.images.base / observation.images.wrist — 视频（h264 mp4 @ 30 fps）
• timestamp、frame_index、episode_index、task_index、index — 标量

数据来源与完整性

• 从 FARM dataset4 完整标记集通过 model/export_lerobot.py 导出。
• 每个源片段均经过完整性检查（两个摄像头均存在、帧数与元数据一致）。
• 导出后经过帧验证（MP4 与源 PSNR 为 37–43 dB，无通道交换、无黑帧/丢帧、状态/动作值有限且在范围内）。
• 本数据集是仅含瓶子的 NoahWeiss/farm_bottle_lora（https://huggingface.co/datasets/NoahWeiss/farm_bottle_lora）的超集。