dual-arm-dataset23

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: dual-arm-dataset23
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so101, dual-arm
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总轮次 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 295
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小 (Chunks): 1000
• 训练/测试划分: 仅包含训练集 (train: 0:1)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	(12,)	12维动作指令，包含左右机械臂各6个自由度 (肩部俯仰/偏航、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪位置)
observation.state	float32	(12,)	12维状态观测，同上动作定义
observation.images.top_realsense_color	视频 (AV1编码)	480x640x3	顶部RealSense彩色相机图像，30 FPS
observation.images.wrist_right	视频 (AV1编码)	480x640x3	右腕相机彩色图像，30 FPS
observation.images.wrist_left	视频 (AV1编码)	480x640x3	左腕相机彩色图像，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	轮次索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人: so101_dual_follower (双臂跟随机器人)

数据格式与路径

• 主数据文件: Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4格式 (AV1编码)，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化工具

• 可通过 该链接 在线可视化数据集