taccap-g1-organize-meeting-table-items-0721

该数据集是由LeRobot创建的机器人学数据集，专注于双边TacCap夹爪机器人的操作任务。数据集包含9个episodes，总计56542帧，涉及一个具体任务：组织会议桌物品。数据以分块形式存储，包括动作数据（20维浮点数组，表示左右夹爪的工具中心点位置、旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同结构）、以及多个视频观察（如左右触觉传感器和手腕摄像头的视频，分辨率为400x700和480x640，帧率30fps，编码为h264）。数据集用于训练目的，许可证为Apache 2.0。

This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, focusing on manipulation tasks for a bilateral TacCap gripper robot. It contains 9 episodes, totaling 56,542 frames, involving a specific task: organizing items on a conference table. The data is stored in chunks, including action data (a 20-dimensional float array representing tool center point positions, rotations, and gripper positions for both left and right grippers), observation states (with the same structure as actions), and multiple video observations (such as videos from left and right tactile sensors and wrist cameras, with resolutions of 400x700 and 480x640, frame rate of 30fps, encoded as h264). The dataset is intended for training purposes and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-organize-meeting-table-items-0721

该数据集由 XenseRobotics Team 创建，使用 LeRobot 框架生成，专注于机器人操作任务。

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 机器人类型：bi_taccap_gripper
• 数据集版本：v3.0

数据集规模

• 总帧数：56,542 帧
• 总任务数：1
• 总回放次数：9
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据拆分

• 训练集：全部9个回放（索引 0:9）
• 验证/测试集：无指定

数据特征

数据集包含以下多模态特征：

特征名称	数据类型	形状/维度	说明
action	float32	(20,)	机器人动作指令，包含双臂TCP位姿（各6维）和夹爪位置（各1维）
observation.state	float32	(20,)	机器人状态观测，结构与动作相同
observation.images.left_tactile_left	video	(400, 700, 3)	左侧触觉传感器左侧图像，分辨率400×700，H264编码，30 FPS
observation.images.left_tactile_right	video	(400, 700, 3)	左侧触觉传感器右侧图像
observation.images.left_wrist	video	(480, 640, 3)	左侧腕部相机图像，分辨率480×640
observation.images.right_tactile_left	video	(400, 700, 3)	右侧触觉传感器左侧图像
observation.images.right_tactile_right	video	(400, 700, 3)	右侧触觉传感器右侧图像
observation.images.right_wrist	video	(480, 640, 3)	右侧腕部相机图像
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回放索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，每个chunk包含1000帧
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }