franka_orange_cube_V2_20260727_131153
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，特别是Franka Panda机器人的操作任务。数据集包含机器人的动作数据（29维向量，涵盖7个关节的位置和速度、手指位置、末端执行器的位置、姿态和速度）、观察状态（与动作相同的29维状态向量）、手腕摄像头图像（480x640 RGB视频）和手腕深度图（480x640深度视频）。数据以14帧/秒采集，总共有5个episodes和1479帧，存储为Parquet和MP4格式，用于训练机器人控制模型。
This dataset was developed by LeRobot, targeting the field of robotics, specifically manipulation tasks using the Franka Panda robot. It includes four types of data: robot action data (a 29-dimensional vector encompassing the positions and velocities of the 7 joints, finger positions, as well as the position, orientation and velocity of the end effector), observation states (the same 29-dimensional state vector as the action data), wrist-mounted RGB camera images (480×640 RGB videos) and wrist-mounted depth maps (480×640 depth videos). The data is collected at 14 frames per second, with a total of 5 episodes and 1479 frames. It is stored in Parquet and MP4 formats for training robot control models.
数据集概述
- 数据集名称: Fransece/franka_orange_cube_V2_20260727_131153
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
数据规模
- 总帧数: 1479 帧
- 总片段数 (Episodes): 5 个
- 总任务数: 1 个
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 帧率 (FPS): 14
数据集结构
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (29,) | 包含 7 个机械臂关节位置、7 个关节速度、2 个夹爪位置、以及末端执行器的位置、姿态、线速度和角速度，共 29 维 |
| observation.state | float32 | (29,) | 状态观测，维度与 action 相同，包含机械臂关节、夹爪和末端执行器的完整状态信息 |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部 RGB 彩色视频，分辨率 480x640，编码为 AV1，帧率 14 FPS |
| observation.images.wrist_depth | video | (480, 640, 3) | 腕部深度视频（非深度图），分辨率 480x640，编码为 AV1，帧率 14 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据划分
- 训练集: 索引 0 到 4（共 5 个片段，全量用于训练）
- 机器人类型: franka_panda_kinesthetic (Franka Panda 机械臂，通过示教方式采集)
