pencapAI

该数据集使用LeRobot创建，专为ufactory_lite6机器人设计，包含机器人操作任务的数据。数据集由100个episodes组成，总计30169帧，帧率为30fps。数据内容包括前视和俯视图像（分辨率为480x600，3通道）、机器人状态（9维TCP位姿，包括位置和旋转的正余弦值）和动作（同样为9维TCP位姿）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件和视频文件（MP4格式，使用av1编解码器）存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人学习和控制任务的研究。This dataset is developed with LeRobot, specifically tailored for the ufactory_lite6 robot, and contains data for robotic manipulation tasks. It consists of 100 episodes, totaling 30169 frames at a frame rate of 30 fps. The data includes front-view and top-down images with a resolution of 480x600 and 3 channels, robot states (9-dimensional TCP pose including sine and cosine values of position and rotation), and actions (also 9-dimensional TCP pose). Additionally, it covers metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet files and MP4 video files using the AV1 codec, with a total size of 100 MB for the data files and 200 MB for the video files. This dataset is applicable to research on robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集总览

• 名称：pencapAI
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot，tutorial
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 机器人类型：ufactory_lite6
• 数据规模：
  • 总片段数（episodes）：100
  • 总帧数（frames）：30169
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 数据集划分：
  • 训练集（train）：片段索引 0 至 99（共100个片段）
• 存储格式：
  • 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状（维度）	说明
observation.images.front	视频（video）	(480, 600, 3)	前置摄像头画面，分辨率 480x600，AV1 编码，30 fps，3 通道彩色
observation.images.pov	视频（video）	(480, 600, 3)	第一人称视角画面，分辨率 480x600，AV1 编码，30 fps，3 通道彩色
observation.state	float32	(9,)	机器人末端执行器状态，包含 x、y、z 位置（mm）及 roll、pitch、yaw 的正弦/余弦值
action	float32	(9,)	动作指令，与观察状态维度一致，控制末端执行器位置和姿态
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（本数据集仅含一个任务）