hand_0624_0

这是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含动作数据（如右臂和左臂的关节控制值、夹爪控制）、观测状态数据（与动作类似的状态信息），以及来自多个视角（如前、右、左）的图像视频观测。视频以30帧/秒的帧率录制，分辨率为480x640或640x480，使用AV1编解码器。数据集还包括时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。总共有5个片段、9409帧，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，适用于训练机器人模型。机器人类型为rby1，数据集遵循Apache 2.0许可证。This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and learning tasks. The dataset includes action data (such as joint control values for the right and left arms, gripper control), observation state data (similar to action state information), and image video observations from multiple perspectives (e.g., front, right, left). Videos are recorded at 30 frames per second with a resolution of 480x640 or 640x480, using the AV1 codec. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, and task indices. There are a total of 5 segments and 9409 frames. Data is stored in Parquet file format, videos in MP4 format, and it is suitable for training robot models. The robot type is rby1, and the dataset follows the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：hand_0624_0
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 帧率 (FPS)：30
• 总集数：5
• 总帧数：9409
• 总任务数：1
• 机器人类型：rby1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据分割：训练集 (train) 包含所有 5 集 (索引 0 至 4)

特征信息

数据集包含以下特征，每个特征的数据类型和形状如下：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	机器人动作，包含左右手臂各7个关节及夹爪指令
observation.state	float32	[16]	机器人状态，与动作维度对应
observation.images.front	video (av1)	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率 480x640
observation.images.right	video (av1)	[640, 480, 3]	右侧摄像头图像，分辨率 640x480
observation.images.left	video (av1)	[640, 480, 3]	左侧摄像头图像，分辨率 640x480
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明

• right_arm_0 至 right_arm_6：右臂7个关节
• left_arm_0 至 left_arm_6：左臂7个关节
• right_gripper_0：右夹爪
• left_gripper_0：左夹爪

视频编码参数

• 视频编码器：av1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 视频后端：pyav

引用信息

该数据集的引用信息尚未提供。