eval_smolvla-red-cube
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，专门用于so101_follower机器人类型。它包含31个episodes，总计31109帧数据，帧率为30fps。数据集结构包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态特征（与动作特征相同）、外部图像观测（480x640像素的RGB视频）和腕部图像观测（同样为480x640像素的RGB视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。该数据集适用于机器人控制、行为学习和计算机视觉任务。
This robotics dataset is specifically designed for the so101_follower robot platform. It consists of 31 episodes, with a total of 31109 frames of data and a frame rate of 30 fps. The dataset structure encompasses action features (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state features identical to the action features, external RGB video observations with a resolution of 480×640 pixels, and wrist-mounted RGB video observations also with a resolution of 480×640 pixels. In addition, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, data indices, and task indices. The structured tabular data is stored in Parquet file format, while the video files are stored in MP4 format. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 500 MB. This dataset is suitable for robotics control, behavioral learning, and computer vision tasks.
数据集概述
- 数据集名称: eval_smolvla-red-cube
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集结构
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 机器人类型 | so101_follower |
| 总片段数 | 31 |
| 总帧数 | 31109 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 500 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 训练集分割 | 0:31 (全部片段用于训练) |
数据特征
数据集中包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6个关节的动作指令（肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置） |
observation.state |
float32 | (6,) | 6个关节的状态观测（与动作空间一致） |
observation.images.external |
video | (480, 640, 3) | 外部摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
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