franka_one_cube_20260717_140013
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含Franka Panda机器人的动作和观察数据，具体特征包括29维的动作向量（涵盖关节位置、速度、末端执行器位置、方向、速度等）和观察状态（与动作相同的29维向量），以及手腕摄像头图像和深度图像（分辨率480x640，3通道，视频格式）。数据集以parquet文件格式存储，总共有5个episodes、1747帧，帧率为14fps，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人控制和学习任务。
This is a robotics dataset constructed with the LeRobot toolkit. It encompasses action and observation data collected from the Franka Panda robot. The specific features consist of a 29-dimensional action vector (covering joint positions, joint velocities, end-effector positions, end-effector orientations, end-effector velocities, and other relevant metrics) and a 29-dimensional observation state vector matching the dimensions of the action vector. Additionally, the dataset includes wrist-mounted RGB camera images and depth images, which have a resolution of 480×640, 3 color channels, and are stored in video format. The dataset is stored in Parquet file format, containing a total of 5 episodes and 1747 frames at a frame rate of 14 fps. The total size of the data files is 100 MB, while the total size of the video files is 200 MB. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, and is suitable for robotics control and machine learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称: franka_one_cube_20260717_140013
- 创建者: Fransece
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集详情
- 机器人类型: Franka Panda 机械臂 (franka_panda_kinesthetic)
- 总片段数 (Episodes): 5
- 总帧数: 1747
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 14
- 数据大小:
- 数据文件: 100 MB
- 视频文件: 200 MB
数据集结构
特征 (Features)
-
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 维度: 29
- 包含: 7 个关节位置 (panda_joint1.pos 至 panda_joint7.pos)、7 个关节速度 (panda_joint1.vel 至 panda_joint7.vel)、2 个手指位置 (finger1.pos, finger2.pos)、末端执行器位置与姿态 (ee.x, ee.y, ee.z, ee.qx, ee.qy, ee.qz, ee.qw) 及线速度和角速度 (ee.vx 至 ee.vwz)
-
观察状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: 29
- 内容与动作完全一致 (包括关节、手指、末端执行器的位置、速度等)
-
观察图像 - 腕部相机 (observation.images.wrist)
- 数据类型: video
- 分辨率: 480 x 640 x 3 (高度、宽度、通道)
- 编码: AV1, yuv420p, 帧率 14 FPS
- 非深度图 (is_depth_map: false)
-
观察图像 - 腕部深度相机 (observation.images.wrist_depth)
- 数据类型: video
- 分辨率: 480 x 640 x 3
- 编码: AV1, yuv420p, 帧率 14 FPS
- 非深度图 (is_depth_map: false)
-
时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
-
帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
-
片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
-
索引 (index): int64, 形状 [1]
-
任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]
数据划分
- 训练集 (train): 0:5 (所有 5 个片段均用于训练)
文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
