franka_sweep_eepose_20260713_090826

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：franka_sweep_eepose_20260713_090826
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：14
• 总片段数（Episodes）：4
• 总帧数（Frames）：2205
• 总任务数：1
• 机器人类型：franka_panda_kinesthetic
• 划分：训练集（train）包含全部4个片段

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(29,)	包含7个关节位置、7个关节速度、2个手指位置、末端执行器位置（x,y,z）、姿态四元数（qx,qy,qz,qw）、速度（vx,vy,vz）和角速度（vwx,vwy,vwz）
observation.state	float32	(29,)	与 action 结构相同，表示观测到的状态
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部RGB图像，编码为AV1，帧率14fps，分辨率480×640
observation.images.wrist_depth	video	(480, 640, 1)	腕部深度图像（深度图），编码为HEVC，分辨率480×640，深度单位mm，范围0.01m至10.0m
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 分块大小：1000

可视化

可通过 可视化工具 查看数据集内容。