demo_src_threading_task_D0_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，由LeRobot工具创建。它包含500个episodes，总计117,050帧，涉及一个任务，数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集的特征包括动作（7维浮点数，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz、gripper）、观察状态（如末端执行器位置、关节位置、夹爪状态等）以及图像观察（来自agentview和wrist视角的256x256 RGB视频）。数据集适用于跨具身（cross-embodiment）机器人场景，可能用于模拟或控制任务，如使用UR5e机器人和Robotiq85Gripper夹爪进行操作。数据以20fps的帧率采集，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This is a robotics dataset created using the LeRobot toolkit. It contains 500 episodes, totaling 117,050 frames, centered on one specific task. The dataset's tabular data is stored in Parquet format, while the corresponding videos are saved in MP4 format. The dataset includes three types of features: actions (7-dimensional floating-point vectors representing linear displacements dx, dy, dz, angular displacements drx, dry, drz, and the gripper state), observation states (such as end-effector position, joint positions, gripper status, etc.), and image observations (256×256 RGB videos captured from the agentview and wrist perspectives). This dataset is applicable to cross-embodiment robotics scenarios, and can be used for simulation or robotic control tasks such as manipulation using the UR5e robot and Robotiq85 Gripper. The data was collected at a frame rate of 20 fps, with a total size of 100 MB for the data files and 200 MB for the video files.

原始信息汇总

数据集概述：demo_src_threading_task_D0_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment, robosuite

数据集来源与工具

• 使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: 跨具身 (cross_embodiment)
• 总片段数: 500
• 总帧数: 117,050
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据分割:
  • 训练集: 0 到 499 片段（共 500 片段）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

数据集包含以下特征，均为浮点数或视频类型，形状和名称如下：

特征名称	数据类型	形状	属性名称
action	float32	[7]	dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	[2]	zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位置 (eef_pos_x/y/z) 与四元数 (eef_quat_x/y/z/w)
observation.gripper	float32	[6]	夹爪关节位置 (gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5)
observation.joint	float32	[7]	关节位置 (joint_pos_0 至 joint_pos_6)
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器位置与四元数 + 夹爪关节位置
observation.joint_gripper	float32	[13]	关节位置 + 夹爪关节位置
observation.images.agentview	video	[256, 256, 3]	视角图像 (高度、宽度、RGB)，AV1 编码，20 FPS
observation.images.wrist	video	[256, 256, 3]	腕部图像 (高度、宽度、RGB)，AV1 编码，20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 可通过 可视化空间 交互式查看数据集。