cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_181522

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人技术研究。数据集包含6个episodes，总计2430帧，帧率为30fps，使用starpilot_yam_gripper机器人类型，涉及1个任务。数据特征包括：14维的动作数据（涵盖两个机械臂的x、y、z位置、rx、ry、rz旋转以及夹爪宽度），32维的观测状态数据（包括机械臂的编码器角度、IMU加速度和角速度、姿态四元数以及夹爪状态），以及多个摄像头采集的RGB和深度视频（如左腕、右腕和基座摄像头，分辨率分别为480x640和768x1024）。所有数据以parquet格式存储，并附带视频文件，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、感知和强化学习等任务。This is a robotics dataset developed using LeRobot, dedicated to robotics research. It contains 6 episodes, totaling 2430 frames at a frame rate of 30 fps, and adopts the starpilot_yam_gripper robotic platform, focusing on one single task. The dataset includes the following data features: 14-dimensional action data, which covers the x, y, z positions, rx, ry, rz rotations of two robotic arms, as well as the gripper width; 32-dimensional observation state data, including encoder angles of the robotic arms, IMU acceleration and angular velocity, attitude quaternions, and gripper status; and RGB and depth videos collected by multiple cameras, such as left wrist, right wrist, and base cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively. All data is stored in Parquet format, along with video files. The total size of the data files is 100 MB, and the video files have a total size of 200 MB. This dataset is applicable to tasks including robot control, perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_181522
• 数据集来源: 由 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

属性	数值
总片段数 (Total Episodes)	6
总帧数 (Total Frames)	2430
总任务数 (Total Tasks)	1
数据文件大小 (Data Files Size)	100 MB
视频文件大小 (Video Files Size)	200 MB
帧率 (FPS)	30
分割 (Splits)	训练集 (train): 片段 0 至 5

数据结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper

特征 (Features)

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 作用: 控制两个机械臂的末端执行器
• 维度: 14
• 包含字段: arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width, arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width

观察 - 状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 作用: 提供两个机械臂的关节状态、IMU数据、末端执行器姿态和夹爪信息
• 维度: 32
• 包含字段: 每个机械臂包括 encoder degree、IMU加速度计(ax, ay, az)、IMU陀螺仪(gx, gy, gz)、位置(x, y, z)、四元数(qx, qy, qz, qw)、夹爪开闭状态和夹爪距离

观察 - 图像 (Observation.Images)

• 共6个摄像头视角，均为 RGB 视频，编码为 H.264
  • left_wrist_0_camera_rgb_image: 分辨率 480x640，3通道，30fps
  • left_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 分辨率 480x640，3通道，30fps
  • right_wrist_0_camera_rgb_image: 分辨率 480x640，3通道，30fps
  • right_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 分辨率 480x640，3通道，30fps
  • base_0_camera_rgb_image: 分辨率 480x640，3通道，30fps
  • base_1_camera_rgb_image: 分辨率 768x1024，3通道，30fps

其他元数据

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引