ur5_parallel_4_task
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
hyzhang01创建时间：
2026-08-03
原始信息汇总
数据集概述：ur5_parallel_4_task
基本信息
- 数据集名称：ur5_parallel_4_task
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot, Robotics, UR5, Grasping
- 创建工具：使用LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
数据集规模与结构
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总轨迹数（Episodes） | 107 |
| 总帧数（Frames） | 29,139 |
| 总任务数（Tasks） | 4 |
| 总视频数（Videos） | 0 |
| 数据块数（Chunks） | 1 |
| 每个数据块大小 | 1000 |
| 采样频率（FPS） | 50 |
| 机器人类型 | UR5 |
数据划分
- 训练集：0至107（全部数据均用于训练）
数据特征（Features）
数据集包含以下主要特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| image | 图像 | 224×224×3 (HWC) | 主摄像头图像 |
| wrist_image | 图像 | 224×224×3 (HWC) | 腕部摄像头图像 |
| state | float32 | 8维向量 | 机器人状态 |
| actions | float32 | 7维向量 | 机器人动作（包含夹爪控制） |
| gripper_id | int32 | 1维 | 夹爪标识 |
| timestamp | float32 | 1维 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1维 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1维 | 轨迹索引 |
| index | int64 | 1维 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1维 | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 数据格式：Parquet文件，存储路径为
data/*/*.parquet
版本信息
- 代码库版本（Codebase Version）：v2.1
- 机器人类型：UR5
- 数据集用途：UR5机器人抓取（Grasping）任务
引用信息
- 论文：暂无具体论文信息
- 主页：暂无具体主页信息
- BibTeX引用：暂无提供
