libero_spatial_ur5e_defaultCams
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于UR5e机器人。数据集包含310个episodes，总计37284帧，覆盖10个不同任务。数据以parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为20fps。数据集的特征包括观察状态（如电机状态、末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、图像观察（包括手腕图像，分辨率为256x256 RGB）、动作（7维浮点数组）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。这些数据可用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务的研究和开发。
This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the UR5e robot. It contains 310 episodes totaling 37284 frames, covering 10 distinct tasks. The dataset's tabular data is stored in Parquet format, while the video data is saved in MP4 format with a frame rate of 20 fps. The dataset includes the following features: observation states such as motor states, end-effector states, joint states and gripper states, image observations including wrist images with a resolution of 256×256 RGB, 7-dimensional floating-point array actions, timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other relevant information. These data can be utilized for research and development in robotic control, reinforcement learning or computer vision tasks.
数据集概述
- 名称:
libero_spatial_ur5e_defaultCams - 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot, libero, ur5e
- 许可证: Apache-2.0
数据集规模
- 总片段数（episodes）: 310
- 总帧数（frames）: 37,284
- 任务数（tasks）: 10
- 数据分块大小（chunks_size）: 1,000
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 帧率（fps）: 20
- 数据分割: 所有 310 个片段均用于训练（无验证或测试集）
数据集结构
特征（features）
- observation.state (
float32, shape: [8]): 包含机器人关节状态和夹爪状态，包括 x, y, z, 轴角 (axis_angle1-3) 和 夹爪 (gripper) 两次。 - observation.states.ee_state (
float32, shape: [6]): 末端执行器状态，包括 x, y, z, 轴角 (axis_angle1-3)。 - observation.states.joint_state (
float32, shape: [6]): 关节状态，包括 joint_0 到 joint_5。 - observation.states.gripper_state (
float32, shape: [2]): 夹爪状态，包含两个相同的夹爪值。 - observation.images.image (视频, 256x256x3): 主摄像头图像，编码为 av1，帧率 20，RGB 格式。
- observation.images.wrist_image (视频, 256x256x3): 腕部摄像头图像，编码为 av1，帧率 20，RGB 格式。
- action (
float32, shape: [7]): 动作空间，包括 x, y, z, 轴角 (axis_angle1-3), 夹爪 (gripper)。 - timestamp (
float32, shape: [1]): 时间戳。 - frame_index (
int64, shape: [1]): 帧索引。 - episode_index (
int64, shape: [1]): 片段索引。 - index (
int64, shape: [1]): 全局索引。 - task_index (
int64, shape: [1]): 任务索引。
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据用途
- 该数据集基于 LeRobot 框架创建，适用于机器人操作任务的学习与仿真。
- 机器人类型为 UR5e（优傲机器人 e 系列）。
- 数据集包含多个与空间任务相关的演示片段（共 10 个任务，310 个片段），可用于训练机器人操作策略。
