taccap-g1-arrange-toys-0807
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-07
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: taccap-g1-arrange-toys-0807
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-arrange-toys-0807
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建，基于 Xense 触觉机器人支持框架（详见引用中的项目链接）
数据集规模
- 总 Episode 数: 43
- 总帧数: 503,410
- 总任务数: 1
- 采集帧率 (fps): 30
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据划分: 训练集包含全部 43 个 episode（train: 0:43）
机器人类型
- 机器人型号: bi_taccap_gripper（双臂 Taccap 夹爪机器人）
数据特征
动作与状态观测（Action 与 Observation.State）
- 数据类型: float32，维度 20
- 包含左右两个 TCP 位姿（位置 + 四元数，共 7 维）及夹爪位置
| 特征名称 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|
| 左 TCP 位姿 (left_tcp) | 7 | x, y, z, r1-r6（位置+四元数） |
| 左夹爪位置 (left_gripper.pos) | 1 | 夹爪开合位置 |
| 右 TCP 位姿 (right_tcp) | 7 | x, y, z, r1-r6（位置+四元数） |
| 右夹爪位置 (right_gripper.pos) | 1 | 夹爪开合位置 |
图像观测（Observation.Images）
包含 6 路视频流，均为 H.264 编码，30 fps，无音频：
| 图像通道 | 分辨率 (H×W×C) | 说明 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | 左侧触觉传感器（左相机） |
| left_tactile_right | 400×700×3 | 左侧触觉传感器（右相机） |
| left_wrist | 480×640×3 | 左手腕相机 |
| right_tactile_left | 400×700×3 | 右侧触觉传感器（左相机） |
| right_tactile_right | 400×700×3 | 右侧触觉传感器（右相机） |
| right_wrist | 480×640×3 | 右手腕相机 |
其他特征
- timestamp: float32，时间戳
- frame_index: int64，帧索引
- episode_index: int64，Episode 索引
- index: int64，全局索引
- task_index: int64，任务索引
数据文件结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小: 1000 帧/块
引用信息
如需引用该数据集，请参见原始 README 中的 BibTeX 条目，作者为 XenseRobotics Team，相关代码仓库为 https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot
