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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，采用LeRobot框架标准格式，适用于机器人相关任务，但具体内容、规模和应用场景未在README中详细说明。
This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format, following the standard specification of the LeRobot framework. It is applicable to robotics-related tasks, but its specific content, scale, and application scenarios are not elaborated in the README file.
提供机构：
devikaskumar创建时间：
2026-07-10
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 52
- 总帧数 (Frames): 15,702
- 总任务数 (Tasks): 1
- 总视频数 (Videos): 104
- 总数据块数 (Chunks): 1
- 帧率 (FPS): 30
数据划分
- 训练集: 片段索引 0 到 51（共 52 个片段）
机器人类型
- 机器人型号: so101_follower
数据特征
动作 (Action)
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态 (Observation.State)
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测图像 (Observation.Images)
网络摄像头 (Webcam)
- 分辨率: 480×640
- 通道数: 3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30
RealSense 摄像头 (RealSense)
- 分辨率: 480×640
- 通道数: 3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30
其他特征
- timestamp: 时间戳，float32，维度 1
- frame_index: 帧索引，int64，维度 1
- episode_index: 片段索引，int64，维度 1
- index: 索引，int64，维度 1
- task_index: 任务索引，int64，维度 1
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 元信息文件:
meta/info.json
