tube_B3_to_B2_v1_20260625_213137

该数据集是通过LeRobot创建的机器人数据集，包含10个episodes，总计4489帧。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括动作（6维关节位置，具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（6维关节位置）以及三个视角的图像观测（正面、左侧、腕部，均为480x640x3的视频，帧率为30fps）。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集用于机器人任务，机器人类型为so_follower，采样频率为30fps，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。This robot dataset is constructed using LeRobot, consisting of 10 episodes with a total of 4489 frames. The size of the tabular data files is 100 MB, while the video files occupy 200 MB. The dataset features include action annotations (6-dimensional joint positions, specifically shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (6-dimensional joint positions), and image observations from three perspectives: front, left, and wrist. All videos are in 480×640×3 resolution with a frame rate of 30 fps. Additional metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This dataset is intended for robotic tasks using the so_follower robot platform, with a sampling frequency of 30 fps. The tabular data is stored in Parquet format, and the videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: tube_B3_to_B2_v1_20260625_213137
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 采样频率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数: 4,489
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 分片: 训练集 (train) 包含全部 10 个片段 (索引 0:10)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令（位置控制）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测（6个关节位置）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频（30 FPS, AV1 编码）
observation.images.left	video	(480, 640, 3)	左侧摄像头视频
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态维度命名:

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视频参数

所有三路摄像头（前置、左侧、腕部）共用以下参数:

• 分辨率: 480x640 (高x宽)
• 编码格式: AV1
• 帧率: 30 FPS
• 像素格式: yuv420p
• 每帧通道数: 3 (RGB)

数据存储路径

• Parquet 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4