green_to_beige_1

该数据集由LeRobot创建，用于机器人技术任务。它包含50个episodes，总计21077帧数据，帧率为30fps。特征包括动作（以6个浮点数表示关节位置）、观测状态（以6个浮点数表示关节位置）、两个摄像头图像（顶部摄像头和手腕摄像头，分辨率为480x640，3通道彩色视频）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集适用于机器人控制和视觉任务的研究与开发。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains 50 episodes, totaling 21077 frames with a frame rate of 30fps. Features include actions (6 floating-point numbers representing joint positions), observation states (6 floating-point numbers representing joint positions), two camera images (top camera and wrist camera, with a resolution of 480x640, 3-channel color video), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. The dataset is suitable for research and development in robot control and vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：green_to_beige_1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数：50
• 总帧数：21,077
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：仅包含训练集（0 到 49 片段）

特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，与动作相同的6个关节位置
observation.images.cam_top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道
observation.images.cam_wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频编码详情

• 编解码器：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 分辨率：480×640
• 色深：3通道
• GOP 大小：2
• CRF：30
• 预设：12
• 是否深度图：否

文件组织

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

其他信息

• 主页：需要更多信息
• 论文：需要更多信息
• 引用：需要更多信息
• 可视化工具：可通过 可视化数据集空间 预览