rac66

该数据集由LeRobot项目创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个episodes，1992帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构信息详细描述了数据的特征和格式，包括动作、观察状态、图像数据等。动作特征包括16个关节的位置信息，观察状态特征同样包括16个关节的位置信息。图像数据包括左右手腕和基座的视频数据，分辨率和格式也详细列出。数据集的许可证为Apache-2.0。

This dataset was created by the LeRobot project, primarily targeting the robotics field. It contains 2 episodes, 1992 frames, and 1 task, with a data file size of 100 MB, a video file size of 200 MB, and a frame rate of 30 fps. The structural information of the dataset details the characteristics and formats of the data, including action data, observation states, image data, and more. The action features include position information of 16 joints, and the observation state features also cover the position information of 16 joints. The image data includes video data from the left and right wrists and the robot base, with their resolutions and formats specified in detail. The license of this dataset is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rac66
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1992
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (0:2)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 描述: 包含双臂各7个关节及末端执行器（夹爪）的位置信息。
  • right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos
  • left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 描述: 与动作空间结构相同，记录机器人关节及夹爪的位置状态。

图像观测

数据集包含来自三个视角的视频流观测：

1. 左腕相机 (observation.images.left_wrist)

   • 数据类型: video
   • 分辨率: 1280x720 (宽x高)
   • 通道: 3
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图

2. 右腕相机 (observation.images.right_wrist)

   • 数据类型: video
   • 分辨率: 1280x720 (宽x高)
   • 通道: 3
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图

3. 基座相机 (observation.images.base)

   • 数据类型: video
   • 分辨率: 640x480 (宽x高)
   • 通道: 3
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图

视频通用属性:

• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

元数据与索引

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 全局索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: [More Information Needed]
• 主页: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]