rollout_ruby_glove_cube_in_box_test_20260811_163916

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_ruby_glove_cube_in_box_test_20260811_163916

基本信息

• 数据集名称：rollout_ruby_glove_cube_in_box_test_20260811_163916
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：roby_glove_ik（灵巧手手套逆运动学控制机器人）
• 数据集主页：[更多信息待补充]
• 相关论文：[更多信息待补充]

数据集规模

• 总片段数（episodes）：1
• 总帧数（frames）：583
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 采样频率（fps）：30
• 数据集划分：训练集（train）0:1，即全部数据用于训练

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

1. 动作和状态特征（action & observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：17维
• 包含内容：
  • 右端执行器位置（right_ee_pos_x/y/z）：3维
  • 右端执行器旋转（right_ee_rot_0至rot_5）：6维
  • 右手拇指近端/远端关节（right_thumb_proxy/distal_joint）：2维
  • 右手食指近端/远端关节（right_index_proxy/distal_joint）：2维
  • 右手中指近端/远端关节（right_middle_proxy/distal_joint）：2维
  • 右手无名指及小指近端/远端关节（right_pinkyring_proxy/distal_joint）：2维

2. 图像特征

特征名	类型	分辨率	编码格式	说明
observation.images.base	视频	256×256×3	AV1	基础摄像头视图
observation.images.right_wrist	视频	256×256×3	AV1	右手腕摄像头视图

• 视频编码器：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：30 fps
• 无音频

3. 元数据特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：样本索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据版本与存储结构

• 代码库版本：v3.0
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000

任务描述

该数据集涉及的任务是将橡皮手套（ruby glove）放入盒子（cube in box）的测试任务，数据集名中的"rollout"表明该数据可能来源于策略部署或评估阶段的数据收集。

引文信息

• BibTeX：[更多信息待补充]