tissue-and-soft-pack-organizing-0729
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，专门用于组织和处理组织与软包装任务。数据集包含237个完整的情节（episodes），总计327,108帧，帧率为30fps。机器人类型为双触觉夹爪（bi_taccap_gripper），数据特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），其中动作和状态均包含左右夹爪的TCP位置、旋转和夹爪位置信息（共20维浮点数）。观察部分还包括多个图像数据：左右触觉传感器图像（分辨率400x700，3通道）和左右手腕摄像头图像（分辨率480x640，3通道），所有图像以视频格式存储。数据以parquet文件格式组织，并附带MP4视频文件，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。数据集仅包含训练分割（train），适用于机器人学习和控制任务。
This is a robotic manipulation dataset developed using LeRobot, tailored for tissue and soft packaging organization and processing tasks. It comprises 237 complete episodes, with a total of 327,108 frames at a frame rate of 30 fps. The robotic platform employs a bi_taccap_gripper. The dataset includes action and observation.state modalities, both of which contain 20-dimensional floating-point values covering the TCP position, rotation, and gripper position information for both left and right grippers. The observation modality additionally incorporates multiple image streams: left and right tactile sensor images (400×700 resolution, 3 channels) and left and right wrist camera images (480×640 resolution, 3 channels), all stored in video format. The dataset is structured in Parquet file format, paired with accompanying MP4 video files. The total size of the structured data is approximately 100 MB, while the video files total around 200 MB. The dataset only provides a training split, and is applicable to robotic learning and control-related tasks.
数据集概述：TacVerse/tissue-and-soft-pack-organizing-0729
该数据集专为机器人操作任务设计，包含纸巾与软包装整理的演示数据。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 框架生成
数据集规模与结构
- 总演示轮次（Episodes）：237
- 总帧数：327,108
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 数据分块大小：每块 1,000 帧（chunks_size: 1000）
- 数据划分：所有 237 轮次均用于训练（split: train = 0:237）
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双触觉夹爪）
数据特征
数据集包含以下特征，每帧记录：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [20] | 机械臂与夹爪的动作指令（包含左右 TCP 位置、姿态与夹爪位置） |
observation.state |
float32 | [20] | 机器人状态观测（与 action 维度结构相同） |
observation.images.left_tactile_left |
video | [400, 700, 3] | 左侧触觉传感器（左）图像，h264 编码，30fps |
observation.images.left_tactile_right |
video | [400, 700, 3] | 左侧触觉传感器（右）图像 |
observation.images.left_wrist |
video | [480, 640, 3] | 左侧腕部相机图像 |
observation.images.right_tactile_left |
video | [400, 700, 3] | 右侧触觉传感器（左）图像 |
observation.images.right_tactile_right |
video | [400, 700, 3] | 右侧触觉传感器（右）图像 |
observation.images.right_wrist |
video | [480, 640, 3] | 右侧腕部相机图像 |
timestamp |
float32 | [1] | 帧时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 轮次索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引（该数据集仅含 1 个任务） |
数据存储路径
- Parquet 数据：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频数据：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
如需引用，请使用以下 BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
可视化
可通过 Hugging Face 空间在线可视化该数据集：可视化链接
