test_split_20260702_123914
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建。数据以Parquet文件格式存储，包含动作（如x.vel、y.vel、theta.vel）、观测状态（包括基础位置和端点状态）、前摄像头视频（分辨率为848x480，3个通道，帧率为30fps）、时间戳和索引信息。数据集总共有1个episode，包含1795帧，涉及1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，使用的机器人类型为rby1。
This is a robotics dataset created by LeRobot. The data is stored in Parquet file format, including actions (e.g., x.vel, y.vel, theta.vel), observation states (including base position and end-effector states), front-facing camera videos with a resolution of 848x480, 3 channels and a frame rate of 30 fps, as well as timestamps and index information. The dataset contains 1 episode with 1795 frames, corresponding to 1 single task. The data file size is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. The robot type used in this dataset is rby1.
数据集概览
- 数据集名称：test_split_20260702_123914
- 创建者：rainbowrobotics
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
数据集结构
该数据集遵循 LeRobot 格式，包含 1 个 episode，共 1795 帧（约 60 秒，帧率为 30 FPS），1 个任务。
配置信息
- 配置名称：default
- 数据文件路径：
data/*/*.parquet
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (3,) | 动作指令：x 方向线速度、y 方向线速度、角速度 |
observation.state.odometry |
float32 | (3,) | 里程计状态：机器人底座 x 位置、y 位置、朝向角 |
observation.state.endpoint_state |
float32 | (1,) | 末端执行器状态（标量） |
observation.images.front |
video (uint8) | (848, 480, 3) | 前向摄像头图像，分辨率 848x480，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | Episode 索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据划分
- 训练集（train）：包含全部数据（第 0 到第 1 个 episode，即唯一的 episode）
机器人类型
- 机器人型号：rby1
数据存储格式
- 数据文件：Parquet 格式，按 chunk 组织（
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet），每个 chunk 最多 1000 帧 - 视频文件：MP4 格式，按视频键和 chunk 组织（
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
其他信息
- Codebase 版本：v3.0
- 数据集可视化：可通过 Hugging Face Space 在线查看
- 引用：暂无引用信息（[More Information Needed]）
