rby1_training

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含121个片段，共47290帧，任务数为1。特征包括：动作（8维，右臂关节和夹爪）、观察状态（8维，与动作相同）、前视图像（480x640，3通道视频）、右视图像（640x480，3通道视频）、时间戳、帧索引、片段索引、全局索引和任务索引。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，使用av1编码，帧率30fps。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 121 episodes with a total of 47,290 frames and 1 task. Features include: action (8-dimensional, right arm joints and gripper), observation state (8-dimensional, same as action), front view image (480x640, 3-channel video), right view image (640x480, 3-channel video), timestamps, frame indices, episode indices, global indices, and task indices. Data is stored in parquet format, videos in mp4 format using av1 encoding at 30fps.

原始信息汇总

数据集概述：rby1_training

基本信息

• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（Robotics）
• 标签： LeRobot
• 机器人类型： rby1
• 创建工具： 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模指标

• 总回合数： 121
• 总帧数： 47,290
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据切分： 训练集（0:121）

特征配置

动作（Action）与状态观测（Observation.state）：

• 数据类型：float32
• 维度：8维（包含右臂7个关节 + 右夹爪1个）
• 关节名称：right_arm_0 至 right_arm_6、right_gripper_0

视觉观测（Observation.images）：

• 前视摄像头（front）： 分辨率 480×640，3通道（RGB），视频编码 AV1，30 FPS
• 右视摄像头（right）： 分辨率 640×480，3通道（RGB），视频编码 AV1，30 FPS

其他特征：

• timestamp（时间戳）：float32
• frame_index（帧索引）：int64
• episode_index（回合索引）：int64
• index（索引）：int64
• task_index（任务索引）：int64

数据组织

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小： 1000

引用信息

该数据集的论文引用信息暂未提供（More Information Needed）。