record-test_20260721_163817

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: record-test_20260721_163817
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数: 10
• 总帧数: 8990
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 格式)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 10 个片段

特征与字段

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 含义: 7 个关节位置（joint_1.pos 至 joint_6.pos）及夹爪位置 (gripper.pos)
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 含义: 与动作相同的 7 维关节状态
• 观测图像:
  • 三个摄像头视角:
    • cam_global: 全局摄像头
    • cam_local: 局部摄像头
    • cam_gripper: 夹爪摄像头
  • 每个图像特征:
    • 数据类型: video (AV1 编码)
    • 分辨率: 480x640 像素
    • 通道数: 3
    • 帧率: 30 FPS
    • 无音频
• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 全局索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

机器人类型

• 机器人型号: piper_follower

其他信息

• 代码版本: v3.0
• 引用: 暂无提供 BibTeX 引用信息