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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学习数据集，专门用于机器人控制和强化学习任务。它使用LeRobot框架创建，包含了来自Franka机器人的多模态数据。数据集包含50个episodes，总计27444帧，以15fps的帧率采集。数据特征包括机器人的观察状态（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）、成功标志、奖励、干预标志等。此外，数据集还提供了来自四个摄像头的视频数据（wrist_left、wrist_right、side_1、side_2），每个视频的分辨率为480x640，编码为AV1格式。数据集还包括遥测数据，如外部电机扭矩、测量扭矩、计算关节扭矩和末端执行器 wrench。数据集结构以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人策略训练和评估。
This is a robotics learning dataset dedicated to robotic control and reinforcement learning tasks. Developed using the LeRobot framework, it contains multimodal data collected from Franka robots. The dataset comprises 50 episodes, totaling 27,444 frames captured at a frame rate of 15 fps. Data features include the robot's observation states (e.g., Cartesian position, joint position, velocity, gripper position), actions (e.g., Cartesian velocity, joint velocity, gripper actions), success flags, rewards, intervention flags, and more. Additionally, the dataset provides video data from four cameras: wrist_left, wrist_right, side_1, and side_2, with each video having a resolution of 480x640 and encoded in AV1 format. The dataset also includes telemetry data such as external motor torque, measured torque, calculated joint torque, and end-effector wrench. Structured data of the dataset is stored in Parquet file format, while video data is stored in MP4 format. This dataset is applicable to robotic policy training and evaluation.
数据集详情总结
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 创建
- 总集数：50
- 总帧数：27444
- 总任务数：1
- 帧率：15 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：Franka
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件（路径：
data/*/*.parquet） - 视频格式：MP4 文件（AV1 编码，分辨率 480×640，15 FPS）
- 数据集划分：训练集（0:50），即全部 50 个片段用于训练
特征字段
数据集包含以下主要特征类型：
观察状态（Observation.State）
| 字段 | 类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | [7] | 笛卡尔位置(x,y,z) + 旋转(x,y,z) + 夹爪位置 |
| observation.state.cartesian_position | float32 | [6] | 笛卡尔位置和旋转 |
| observation.state.joint_position | float32 | [7] | 7个关节位置 |
| observation.state.joint_velocity | float32 | [7] | 7个关节速度 |
| observation.state.cartesian_velocity | float32 | [6] | 笛卡尔速度 |
| observation.state.gripper_position | float32 | [1] | 夹爪位置 |
动作（Action）
| 字段 | 类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [7] | 速度指令(x,y,z,roll,pitch,yaw) + 夹爪动作 |
| action.cartesian_velocity | float32 | [6] | 笛卡尔速度 |
| action.cartesian_position | float32 | [6] | 笛卡尔位置 |
| action.joint_velocity | float32 | [7] | 关节速度 |
| action.joint_position | float32 | [7] | 关节位置 |
| action.gripper_position | float32 | [1] | 夹爪位置 |
| action.gripper_velocity | float32 | [1] | 夹爪速度 |
观测图像（Observation.Images）
四个摄像头视角，均为视频数据：
| 字段 | 分辨率 | 通道 | 编码 |
|---|---|---|---|
| observation.images.wrist_left | 480×640 | 3 (RGB) | AV1 |
| observation.images.wrist_right | 480×640 | 3 (RGB) | AV1 |
| observation.images.side_1 | 480×640 | 3 (RGB) | AV1 |
| observation.images.side_2 | 480×640 | 3 (RGB) | AV1 |
遥测数据（Telemetry）
| 字段 | 类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| telemetry.franka.motor_torques_external | float32 | [7] | 外部电机扭矩 |
| telemetry.franka.ee_wrench | float32 | [6] | 末端执行器力/力矩 |
| telemetry.franka.motor_torques_measured | float32 | [7] | 实测电机扭矩 |
| telemetry.franka.joint_torques_computed | float32 | [7] | 计算关节扭矩 |
元数据字段
| 字段 | 类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| steps_to_go | int64 | [1] | 剩余步数 |
| source | int64 | [1] | 数据源ID |
| intervention | int64 | [1] | 干预标志 |
| success | int64 | [1] | 成功标志 |
| is_valid | int64 | [1] | 有效标志 |
| reward | float32 | [1] | 奖励值 |
| done | int64 | [1] | 结束标志 |
| policy_id | int64 | [1] | 策略ID |
| round_id | int64 | [1] | 轮次ID |
| manifest_idx | int64 | [1] | 清单索引 |
| rope_x | float32 | [1] | 绳索x坐标（任务相关） |
| clip_left_x/y/yaw/oidx | float32 | [1] | 左侧夹子状态 |
| clip_right_x/y/yaw/oidx | float32 | [1] | 右侧夹子状态 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
