eval_research_Pick_up_the_light_brown_cube_and_move_it_to_the_white_area

该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含10个训练片段，总计6820帧数据。数据集记录了机器人的动作指令（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置等6个自由度）、状态观测数据（与动作相同的6个自由度），以及480x640分辨率的侧视和俯视视频图像（30fps）。数据以parquet格式存储，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

This robot control dataset was developed using LeRobot, consisting of 10 training episodes with a total of 6820 frames. The dataset records robot action commands with 6 degrees of freedom, including shoulder translation, shoulder lift/lower, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, as well as state observation data with the same 6 degrees of freedom. It also includes side-view and top-view video images with a resolution of 480×640 at 30 frames per second (fps). The data is stored in Parquet format, with a total size of approximately 300 MB, where 100 MB corresponds to data files and 200 MB to video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_research_Pick_up_the_light_brown_cube_and_move_it_to_the_white_area
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 6820
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): 0:10
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

• 动作 (action): 数据类型为float32，形状为[6]，包含6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• 观测状态 (observation.state): 数据类型为float32，形状为[6]，包含与动作相同的6个关节位置。
• 侧面图像观测 (observation.images.side): 数据类型为视频，形状为[480, 640, 3]，视频高度480像素、宽度640像素、3个通道，编码格式为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• 顶部图像观测 (observation.images.top): 数据类型为视频，形状为[480, 640, 3]，视频高度480像素、宽度640像素、3个通道，编码格式为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• 时间戳 (timestamp): 数据类型为float32，形状为[1]。
• 帧索引 (frame_index): 数据类型为int64，形状为[1]。
• 情节索引 (episode_index): 数据类型为int64，形状为[1]。
• 索引 (index): 数据类型为int64，形状为[1]。
• 任务索引 (task_index): 数据类型为int64，形状为[1]。

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供