so101_sim_teleop_coca_cola_20260804

该数据集使用LeRobot创建，来自模拟环境（so101_sim）中的机器人遥操作，针对可口可乐任务，于2026年8月4日收集。包含50个episodes，共30,785帧，特征包括6自由度关节动作和状态，以及三个摄像头视角（顶部、前方、腕部）的图像。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 marin6670/so101_sim_teleop_coca_cola_20260804，是一个用于机器人操作任务的仿真遥操作数据集，基于 LeRobot 框架创建。数据集采用 Apache-2.0 许可证，属于机器人学（robotics）任务类别。

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：23 个
• 总帧数（Frames）：14,985 帧
• 总任务数（Tasks）：1 个
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 帧率（FPS）：30 fps

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作字段具有相同的6个关节位置
observation.images.top	video	[512, 512, 3]	顶部摄像头图像，分辨率512x512，RGB三通道，AV1编码
observation.images.front	video	[512, 512, 3]	前置摄像头图像，分辨率512x512，RGB三通道，AV1编码
observation.images.wrist	video	[512, 512, 3]	腕部摄像头图像，分辨率512x512，RGB三通道，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集（train）：包含全部 23 个片段（索引 0 至 22）

技术细节

• 代码库版本：LeRobot v3.0
• 机器人类型：so101_sim_follower（仿真环境下的 SO-101 机器人）
• 数据存储格式：Parquet 文件（数据文件）与 MP4 视频文件（图像数据）
• 视频编码：AV1 编码格式，无音频，采用 yuv420p 像素格式
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据用途

该数据集适用于机器人学习、模仿学习、遥操作控制等研究方向，特别是关于机器人在仿真环境中执行任务（如抓取可乐罐操作）的视觉-动作映射学习。