so100_hrart_in_blue_bin_20260616_151743

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，包含20个总集数、10721个总帧数和1个总任务。数据以30帧每秒的速率采集，特征包括动作（6个浮点值，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个浮点值）、前视图像（视频格式，分辨率480x640，3通道，使用av1编解码器）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据文件以parquet格式存储，总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，机器人类型为so_follower，并包含训练分割（0:20）。This robotic dataset was created using LeRobot, comprising 20 total episodes, 10721 total frames, and one single task. Data is collected at 30 frames per second. The dataset includes the following modalities: action (6 floating-point values corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state (6 floating-point values identical to those of the action), front-facing images (video format with a resolution of 480×640, 3 channels, encoded with the AV1 codec), timestamps, frame index, episode index, sample index, and task index. The data files are stored in Parquet format with a total size of 100 MB, while the total size of the video files is 200 MB. The robotic platform type is so_follower, and the dataset includes a training split (0:20).

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so100_hrart_in_blue_bin_20260616_151743
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot
• 可视化: 在Hugging Face Spaces中可视化

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 20
• 总帧数: 10,721
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 数据块大小: 1000
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含0至20 (即所有片段均用于训练)

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作信号，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观察状态，与动作空间相同
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头640x480彩色图像，帧率30 FPS，AV1编码 (yuv420p)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引