fr3_gello_20260817_145826

一个使用GELLO主手收集的真实世界Franka Research 3遥操作演示数据集。LeRobot v3.0片段包含测量的FR3关节动作和状态、归一化夹爪目标、测量的夹爪宽度、原始GELLO状态、末端执行器位姿、同步元数据以及三个RGB摄像头视图（两个侧视图和一个夹爪安装视图）。A real-world Franka Research 3 teleoperation demonstration dataset collected using a GELLO master hand. LeRobot v3.0 episodes contain measured FR3 joint actions and states, normalized gripper targets, measured gripper width, raw GELLO state, end-effector pose, synchronization metadata, and three RGB camera views (two side views and one gripper-mounted view).

原始信息汇总

数据集概述：fr3_gello_20260817_145826

基本信息

• 数据集名称：fr3_gello_20260817_145826
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot、Franka、fr3、gello、远程操作、真实世界、操作

数据集描述

该数据集是由Franka Research 3机器人配合GELLO主手通过远程操作采集的真实世界演示数据。数据集基于LeRobot v3.0格式构建，每个episode包含：

• FR3关节测量动作与状态
• 归一化夹爪目标值
• 夹爪宽度测量值
• 原始GELLO状态
• 末端执行器位姿
• 同步元数据
• 三路RGB相机视图（两个侧视图和一个夹爪安装视图）

数据集规模

• 总episode数：1
• 总帧数：918
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：15
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 分片（Splits）：训练集（train）包含全部数据（0:1）

数据特征结构

动作（Action）

• 维度：8，包含7个FR3关节位置（弧度）和归一化夹爪目标

观测状态（Observation.State）

• 维度：8，包含7个FR3关节位置（弧度）和夹爪宽度（米）

观测GELLO状态（Observation.Gello_State）

• 维度：8，包含7个GELLO关节位置（弧度）和归一化夹爪目标

末端执行器位姿（Observation.EE_Pose）

• 维度：7，包含位置（x、y、z，单位米）和四元数（qx、qy、qz、qw）

图像观测（观察.图片）

• side_a（侧视相机A）：分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，15 FPS
• side_b（侧视相机B）：分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，15 FPS
• gripper（夹爪相机）：分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，15 FPS

元数据

• sensor_age_ms（传感器延迟信息）：包含各传感器/相机的延迟数据
• capture_monotonic_s：包含采样及各传感器捕获的单调时间戳
• camera_device_timestamp_ms：各相机设备时间戳
• camera_frame_number：相机帧号
• bridge_sequence：桥接序列号

通用字段

• timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index：索引与时间信息

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4