record-test_20260908_153543
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
magjico创建时间：
2026-09-08
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：record-test_20260908_153543
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（来源于 Hugging Face 的开源项目）
数据集结构
- 总集数（Episodes）：5
- 总帧数（Frames）：3326
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率：30 FPS
- 数据格式：Parquet 文件（存储于
data/*/*.parquet） - 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据划分：训练集（train）包含第 0 至第 4 集（
"0:5"）
特征字段
-
action（动作）：浮点型（float32），维度为 6，包含机器人关节位置信息：
shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）shoulder_lift.pos（肩部垂直升降）elbow_flex.pos（肘部弯曲）wrist_flex.pos（腕部弯曲）wrist_roll.pos（腕部旋转）gripper.pos（夹爪位置）
-
observation.state（观测状态）：数据类型与名称同
action，维度为 6，表示机器人当前关节状态。 -
observation.images.front（前方摄像头图像）：视频类型，分辨率为 480×640 像素，3 通道（RGB），编码格式为 AV1，像素格式为 yuv420p，帧率为 30 FPS，无音频，非深度图。
-
timestamp（时间戳）：浮点型（float32），维度为 1。
-
frame_index（帧索引）：整数型（int64），维度为 1。
-
episode_index（集索引）：整数型（int64），维度为 1。
-
index（全局索引）：整数型（int64），维度为 1。
-
task_index（任务索引）：整数型（int64），维度为 1。
机器人类型
- 机器人型号：
so_follower（SO 系列从动机械臂）
技术规格
- 代码库版本：v3.0（LeRobot）
- 数据分块大小：每块 1000 帧（chunks_size = 1000）
- 编码设置：视频编码为 AV1，CRF 值为 30，预设级别为 12，使用 PyAV 后端。
附加说明
- 该数据集适用于机器人操控任务的学习与评估，尤其适合基于视觉和关节状态的动作模仿学习。
- 数据集可通过 Hugging Face 提供的可视化工具（Visualize Dataset）进行查看，以直观了解集内的图像与动作数据。
- 该数据集的引用（Citation）和论文信息暂未提供（标注为 "More Information Needed"）。
