straw

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：SL7iii/straw

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot
• 数据集格式: Parquet 文件

数据集结构

该数据集包含 149 个完整采集片段（episodes），总计 62,433 帧，覆盖 1 个任务。

属性	值
机器人类型	so101_follower
数据切块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
采集帧率 (fps)	30
训练集划分	0:149

数据特征

1. 动作与状态信息

• action（动作）: 包含 6 维关节位置数据，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪位置
• observation.state（观测状态）: 与动作空间相同，包含相同的 6 维关节位置信息

2. 图像观测

包含两个摄像头视角，均为视频数据，具体参数如下：

• 分辨率为 640×480 像素（RGB）
• 编码格式: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3

图像类型	说明
observation.images.wrist	腕部相机图像
observation.images.front	前部相机图像

3. 其他元数据

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 采集片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4