0718B-green-block-circle

该数据集是一个用于机器人技术任务的数据集，由LeRobot创建。数据集包含32个总集数，28736个总帧数，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、前摄像头图像（observation.images.front）和腕部摄像头图像（observation.images.wrist），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。动作和观察状态都包含六个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。图像特征为视频格式，分辨率480x640，3通道，帧率30fps，使用av1编解码器。数据集使用Apache 2.0许可证，机器人类型为so_follower，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This is a robotics task dataset created by LeRobot. It includes 32 total episodes and 28,736 total frames. Structured data of the dataset is stored in Parquet format, while the accompanying videos are saved in MP4 format. The dataset features consist of action, observation.state, front camera image (observation.images.front), wrist camera image (observation.images.wrist), as well as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. Both action and observation.state contain six joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The image features are in video format, with a resolution of 480×640, 3 color channels, a frame rate of 30 fps, and encoded using the AV1 codec. The dataset is licensed under Apache 2.0, and the target robot type is so_follower. The total size of the data files is 100 MB, while the total size of the video files is 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：0718B-green-block-circle
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集来源与构建

• 本数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 数据格式为 Parquet。
• 可通过 可视化工具 在线查看数据集内容。

数据集结构

• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数（episodes）：32
• 总帧数（frames）：28736
• 总任务数（tasks）：1
• 训练集划分：全部 32 个片段用于训练（"train": "0:32"）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含 6 个关节的动作指令（shoulder_pan / shoulder_lift / elbow_flex / wrist_flex / wrist_roll / gripper 位置）
observation.state	float32	(6,)	观测到的机器人状态，与 action 对应的 6 个关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视相机图像，AV1 编码，30fps，无音频
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部相机图像，AV1 编码，30fps，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件大小

• 数据文件总大小：约 100 MB
• 视频文件总大小：约 200 MB

文件路径格式

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前未提供具体的 BibTeX 引用。