g1_wbt_inspire_put_clothes_into_washing_machine_maincamonly

Name: g1_wbt_inspire_put_clothes_into_washing_machine_maincamonly
Creator: zjt24
Published: 2026-07-20T19:06:32+08:00

Hugging Face2026-07-20 更新2026-07-20 收录

机器人操作

灵巧抓取与放置

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/zjt24/g1_wbt_inspire_put_clothes_into_washing_machine_maincamonly 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

这是一个Apache TsFile格式转换的数值时间序列数据集，源自Unitree G1机器人全身遥操作数据集（使用Inspire手部）。任务为“将篮子中的衣物放入洗衣机”。数据集包含457个训练片段，总计119,489帧，涵盖了机器人状态观测（如末端执行器姿态、手部状态、机器人关节配置）和动作数据（如目标末端执行器姿态、手部命令、期望关节位置），采样率为30 fps。数据以TsFile格式存储，包含125列，其中时间、片段索引和任务索引作为标签列，其余为数值字段列。视频特征（两个480x640 AV1摄像头流）未包含在此转换中，但可在源数据集中获取。

This is a numerical time series dataset in Apache TsFile format, converted from the Unitree G1 robot full-body teleoperation dataset (using Inspire hands). The task is putting clothes from a basket into a washing machine. The dataset includes 457 training segments, totaling 119,489 frames, covering robot state observations (such as end-effector poses, hand states, robot joint configurations) and action data (such as target end-effector poses, hand commands, desired joint positions), with a sampling rate of 30 fps. Data is stored in TsFile format, containing 125 columns, where time, segment index, and task index serve as label columns, and the rest are numerical field columns. Video features (two 480x640 AV1 camera streams) are not included in this conversion but are available in the source dataset.

提供机构：

zjt24

创建时间：

2026-07-20

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: Unitree G1 Put Clothes into Washing Machine (TsFile)
地址: https://huggingface.co/datasets/zjt24/g1_wbt_inspire_put_clothes_into_washing_machine_maincamonly
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人（Robotics）
标签: LeRobot, tsfile, time-series
模态: 时间序列（Time-series）
机器人类型: Unitree G1 (unitree_g1)
任务描述: 将篮子里的衣服放入洗衣机
采样率: 30 fps
数据划分: 训练集（train），包含第0至456集，共457个片段（episodes）

数据集规模

项目	数量	说明
源片段（Episodes）	457	片段索引 0 至 456
源帧/ TsFile 行数	119,489	未删除任何数值帧行
源 Parquet 帧文件	1	`G1_WB_Dex5_Put_Clothes_into_Washing_Machine/data/chunk-000/file-000.parquet`
源视频文件	17	`cam_0` 和 `cam_1` AV1 流，本数据集未上传
转换后的 TsFiles	1	`data/g1_wbt_inspire_put_clothes_into_washing_machine_maincamonly.tsfile`
TsFile 列数	125	包含 Time、2 个 TAG 列和 122 个 FIELD 列

TsFile 模式（Schema）

TsFile 表名: g1_wbt_inspire_put_clothes_into_washing_machine_maincamonly

角色	列名	描述
TIME	`Time`	整数毫秒，`round(timestamp * 1000)`，每个片段内重新计数
TAG	`episode_index`, `task_index`	原始 LeRobot 标识符，共同定义逻辑设备
FIELD	`frame_index`, `sample_index`	帧位置和重命名的源 `index`
FIELD	`observation_state_ee_state_0..11`	左右末端执行器位姿（通过正向运动学计算，包含腰部贡献）
FIELD	`observation_state_hand_state_0..11`	当前 Inspire 手部手指状态，每只手6个值
FIELD	`observation_state_robot_q_current_0..35`	当前机器人配置：根部位置和四元数，以及29个关节位置
FIELD	`action_ee_action_0..11`	目标左右末端执行器位姿（包含腰部运动）
FIELD	`action_hand_cmd_0..11`	命令的 Inspire 手部手指动作，每只手6个值
FIELD	`action_robot_q_desired_0..35`	期望的根部位姿和29个关节位置

36 维机器人配置向量：元素 0-2 为根部位置，元素 3-6 为根部四元数 (w, x, y, z)，元素 7-35 为机器人关节位置。
12 维 Inspire 手部向量：每只手包含食指、中指、无名指、小指、拇指开合、拇指侧倾值，范围 0.0（张开）至 1.0（闭合）。

转换说明

单个源 Parquet 帧文件转换为一个 TsFile。episode_index 和 task_index 保持为 TAG 列，可通过 WHERE episode_index = N 选择单个片段。
固定大小的向量列按行优先顺序展平，保留完整源名称，. 替换为 _，并附加基于零的元素索引。浮点向量存储为单精度 FLOAT。
源 timestamp 列被省略，因为以声明的毫秒精度，可由 Time / 1000 秒表示。源 index 重命名为 sample_index；frame_index 保留。
相机特征 observation.images.cam_0 和 observation.images.cam_1 被有意排除；帧索引和时间戳保持与源视频对齐。
源元数据镜像在 meta/ 下；meta/info.json 将 data_path 更新为 TsFile 路径，并添加 tsfile_conversion 信息。

读取数据示例

python from tsfile import TsFileReader

path = "data/g1_wbt_inspire_put_clothes_into_washing_machine_maincamonly.tsfile" table = "g1_wbt_inspire_put_clothes_into_washing_machine_maincamonly"

reader = TsFileReader(path) with reader.query_table( table, ["episode_index", "task_index", "frame_index", "action_ee_action_0"], batch_size=1024, ) as result: batch = result.read_arrow_batch() if batch is not None: print(batch.to_pandas().head())