taccap-g1-wipe-mirror-0822
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该数据集名为TacVerse/taccap-g1-wipe-mirror-0822，使用LeRobot框架创建，属于机器人领域。它包含一个用于擦拭镜子任务的遥操作数据集，机器人类型为双夹爪（bi_taccap_gripper），共347个episodes，总帧数641412，帧率30fps。数据特征包括20维动作（左右机械臂TCP位置、姿态和夹爪状态）和20维观察状态，以及6个视频观察图像：左触觉左侧、左触觉右侧、左腕部、右触觉左侧、右触觉右侧、右腕部，图像分辨率分别为400x700或480x640。所有数据被划分为训练集（episodes 0-346）。数据集采用Apache-2.0许可证，由XenseRobotics团队发布，支持触觉机器人研究。
This dataset is named TacVerse/taccap-g1-wipe-mirror-0822, created using the LeRobot framework, belonging to the robotics domain. It contains a teleoperation dataset for a mirror wiping task, with robot type of bi-taccap gripper, totaling 347 episodes, 641,412 frames, and a frame rate of 30fps. Data features include 20-dimensional actions (left and right robotic arm TCP positions, orientations, and gripper states) and 20-dimensional observation states, along with 6 video observation images: left tactile-left, left tactile-right, left wrist, right tactile-left, right tactile-right, right wrist, with image resolutions of 400x700 or 480x640. All data is split into a training set (episodes 0-346). The dataset is released under the Apache-2.0 license by the XenseRobotics team, supporting tactile robotics research.
数据集概述：taccap-g1-wipe-mirror-0822
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-wipe-mirror-0822
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：347
- 总帧数（Frames）：641,412
- 任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率（FPS）：30
机器人类型
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪机器人）
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件（
data/*/*.parquet） - 数据划分：训练集（train）包含全部 347 个片段（0:347），无验证集或测试集
- 块大小（Chunk Size）：1000
数据特征
动作（Action）与状态观测（Observation.State）
- 维度为20维的浮点数组（float32），包含以下字段：
- 左臂：TCP位置（x, y, z）、TCP姿态（r1-r6）、夹爪位置
- 右臂：TCP位置（x, y, z）、TCP姿态（r1-r6）、夹爪位置
图像观测（Observation.Images）
数据集包含6路视频流，具体如下：
| 图像通道 | 分辨率（高×宽） | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| left_tactile_left（左触觉-左） | 400×700×3 | H.264 | 30 FPS |
| left_tactile_right（左触觉-右） | 400×700×3 | H.264 | 30 FPS |
| left_wrist（左腕部） | 480×640×3 | H.264 | 30 FPS |
| right_tactile_left（右触觉-左） | 400×700×3 | H.264 | 30 FPS |
| right_tactile_right（右触觉-右） | 400×700×3 | H.264 | 30 FPS |
| right_wrist（右腕部） | 480×640×3 | H.264 | 30 FPS |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
版本与引用
- 代码库版本：v3.0
- 引用信息：该数据集基于 XenseRobotics 团队的 LeRobot-Xense 项目，该项目为 LeRobot 提供 Xense 触觉机器人支持
