fold-towel

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: fold-towel
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/brandonyang/fold-towel
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集说明

该数据集使用 LeRobot 框架创建，用于机器人操作任务，具体为折叠毛巾。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（数据路径为 data/*/*.parquet），视频文件为 MP4 格式
• 总集数 (episodes): 33
• 总帧数 (frames): 28,970
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 训练/测试划分: 训练集包含全部 33 个 episodes，无测试集划分

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[14]	机器人状态，包含两个 UMI 手臂的位置（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）和夹爪开合度
action	float32	[12]	动作指令，包含两个 UMI 手臂的目标位置和旋转变化量
observation.images.umi1	视频 (h264)	600×800×3	第一个 UMI 摄像头图像
observation.images.umi2	视频 (h264)	600×800×3	第二个 UMI 摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

版本与代码库

• 代码库版本: v3.0
• 数据分块大小: 1000 帧/块

引用

数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标注为 "[More Information Needed]"）。