Ordering_Constrained_No_Depth_50_demos

这是一个包含50个片段的数据集子集，源自justintiensmith/Ordering_Constrained_No_Depth数据集。片段分布从左起第一、第二、第三和第四位置分别包含12、13、12和13个演示。这些片段是从每个源25片段组中均匀选择的，然后重新索引为0-49。所有五个摄像头视频都被修剪，仅包含选定的演示。This is a subset of 50 segments sourced from the justintiensmith/Ordering_Constrained_No_Depth dataset. The segments have 12, 13, 12, and 13 demonstrations respectively in the 1st, 2nd, 3rd, and 4th positions from the left. These segments were uniformly selected from each group of 25 source segments, then reindexed to the range 0–49. All five camera videos were trimmed to only include the selected demonstrations.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: justintiensmith/Ordering_Constrained_No_Depth_50_demos

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人 (Robotics)

数据集规模:

• 总帧数: 28,912
• 总片段数 (Episodes): 50
• 总任务数: 4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据集描述

该数据集是 justintiensmith/Ordering_Constrained_No_Depth 数据集的 50 个片段子集，涵盖了四个位置（从左到右）的演示。每个位置对应的演示数量如下：

• 第一个位置 (从左起): 12 个演示
• 第二个位置: 13 个演示
• 第三个位置: 12 个演示
• 第四个位置: 13 个演示

演示从原始的 25 片段组中均匀选取，并重新索引为 0-49。所有五个摄像头的视频已裁剪为仅包含所选演示。

选定的源片段 ID:

• 第一个位置: [0, 2, 4, 7, 9, 11, 13, 15, 17, 20, 22, 24]
• 第二个位置: [25, 27, 29, 31, 33, 35, 37, 39, 41, 43, 45, 47, 49]
• 第三个位置: [50, 52, 54, 57, 59, 61, 63, 65, 67, 70, 72, 74]
• 第四个位置: [75, 77, 79, 81, 83, 85, 87, 89, 91, 93, 95, 97, 99]

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 创建，符合 v3.0 代码库版本。机器人类型为 so_follower，数据以 30 FPS 录制。

特征:

• 动作 (Action):

  • 形状: [6]
  • 数据类型: float32
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观察状态 (Observation State):

  • 形状: [6]
  • 数据类型: float32
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观察图像 (Observation Images):

  • 五个摄像头视角: wrist, middle, above, right, left
  • 每张图像: 480x640 像素, 3 通道 (RGB), 使用 H.264 编码, 30 FPS

• 电机电流 (Motor Currents):

  • 形状: [6]
  • 数据类型: int32
  • 名称: shoulder_pan.current, shoulder_lift.current, elbow_flex.current, wrist_flex.current, wrist_roll.current, gripper.current

• 电机速度 (Motor Velocities):

  • 形状: [6]
  • 数据类型: int32
  • 名称: shoulder_pan.velocity, shoulder_lift.velocity, elbow_flex.velocity, wrist_flex.velocity, wrist_roll.velocity, gripper.velocity

• 传感器时间戳 (Sensor Timestamps):

  • 形状: [8]
  • 数据类型: float64
  • 名称: motor_positions.perf_counter_s, motor_currents.perf_counter_s, motor_velocities.perf_counter_s, camera.wrist.perf_counter_s, camera.middle.perf_counter_s, camera.above.perf_counter_s, camera.right.perf_counter_s, camera.left.perf_counter_s

• 其他特征: timestamp (float32), frame_index (int64), episode_index (int64), index (int64), task_index (int64)

数据分割: train 分割包含所有 50 个片段 (索引 0:50)。

数据文件:

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4