openarm_pick_place_10ep_top_rad_test
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专门用于OpenArm IsaacLab机器人的拾取和放置任务。数据集包含10个训练episodes，总计5290帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集特征包括机器人状态观测（8个关节位置和夹爪状态）、动作（8维控制指令）、顶部摄像头图像（480x640分辨率，RGB通道）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。该数据集适用于机器人控制、强化学习或模仿学习的研究和应用。
This dataset, developed using LeRobot, is a robotics dataset specifically tailored for the pick-and-place task of the OpenArm IsaacLab robot. It contains 10 training episodes, totaling 5290 frames of data at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format. The dataset features include robot state observations (8 joint positions and gripper status), actions (8-dimensional control commands), top-view camera images (480×640 resolution, RGB channels), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This dataset is suitable for research and applications in robot control, reinforcement learning, and imitation learning.
数据集概述
- 数据集名称: openarm_pick_place_10ep_top_rad_test
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/a126-kitech/openarm_pick_place_10ep_top_rad_test
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集内容
- 机器人类型: openarm_isaaclab
- 总片段数: 10
- 总帧数: 5290
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据存储格式: Parquet (data//.parquet)
- 视频存储格式: MP4 (AV1 编码，YUV420P 像素格式，无音频)
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据集划分: 仅训练集 (train: 0:10)
数据特征
- observation.state: 8维浮点向量，包含 7 个关节位置和 1 个夹爪状态
- action: 8维浮点向量，与 observation.state 结构相同，表示动作
- observation.images.top: 顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道彩色视频，帧率 30 FPS
- timestamp: 时间戳 (float32)
- frame_index: 帧索引 (int64)
- episode_index: 片段索引 (int64)
- index: 索引 (int64)
- task_index: 任务索引 (int64)
数据集可视化
可通过以下链接交互式浏览该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=a126-kitech/openarm_pick_place_10ep_top_rad_test
