rebot-red-cube-pick-left

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 rebot-red-cube-pick-left，是一个用于机器人技术研究的数据集，主要围绕“机器人抓取左侧红色立方体”这一任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建，LeRobot 是一个由 Hugging Face 开发的机器人学习库。

数据规模

• 总片段数（Episodes）：8
• 总帧数（Frames）：3461
• 任务总数：1（即“pick left red cube”）
• 数据文件大小：约100 MB（parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（mp4格式）
• 帧率（fps）：30
• 数据划分：训练集包含全部8个片段（0:8），未提供验证集或测试集

机器人类型

该数据集使用的机器人型号为 seeed_b601_dm_follower。

数据特征

数据集中包含以下特征：

动作（action）与观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：7维，对应机器人7个自由度（关节位置）
• 关节名称：
  1. shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
  2. shoulder_lift.pos（肩部垂直升降）
  3. elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  4. wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  5. wrist_yaw.pos（腕部偏航）
  6. wrist_roll.pos（腕部滚动）
  7. gripper.pos（夹爪位置）

图像观测（observation.images）

• 两个摄像头视角：
  • wrist（腕部相机）：480×640 像素，3通道，AV1编码，30 fps
  • side（侧面相机）：480×640 像素，3通道，AV1编码，30 fps
• 图像格式为RGB视频，无音频，非深度图

其他标量特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 片段大小（chunk size）：1000
• 代码库版本：v3.0

其他说明

• 数据集的首页、论文及引用信息均标记为“需要更多信息”，目前暂未提供。