cup_block_drawer_20260909_220135

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：cup_block_drawer_20260909_220135

基本信息

• 数据集名称：cup_block_drawer_20260909_220135
• 创建工具：LeRobot（基于HuggingFace的开源机器人学习框架）
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）

数据集规模

• 总回合数（Episodes）：50
• 总帧数：43,638
• 任务类型数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 采样频率：30 FPS

机器人配置

• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0
• 动作维度：6维

数据特征

数据集包含以下关键特征：

1. 动作与状态（Action / Observation State）

• 动作特征：肩部旋转位置、肩部升降位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置、夹爪位置
• 数据类型：float32，6维向量

2. 视觉观测（观测图像）

• 顶部摄像头（observation.images.top）：分辨率 480×640×3，视频编码为AV1，30 FPS
• 腕部摄像头（observation.images.wrist）：分辨率 480×640×3，视频编码为AV1，30 FPS
• 两张摄像头图像均为RGB彩色视频

3. 时间与索引信息

• 时间戳（timestamp）：float32类型
• 帧索引（frame_index）：int64类型
• 回合索引（episode_index）：int64类型
• 索引（index）：int64类型
• 任务索引（task_index）：int64类型

数据集结构

• 数据存储格式：Parquet文件，路径为 data/*/*.parquet
• 视频存储格式：MP4文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块：每块1,000帧（chunks_size: 1000）
• 数据集划分：全部50个回合用于训练集（train: 0:50）

适用场景

该数据集适用于机器人操作学习任务，包含顶部和腕部视角的视觉观测，以及6维的机器人关节位置控制信号，可应用于模仿学习、强化学习等机器人学习算法的训练与评估。