so101_blue_cube_50ep

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_blue_cube_50ep
• 创建者: shanuka15
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据格式: Parquet，包含视频文件

数据集结构

• 总片段数: 58
• 总帧数: 52,675
• 任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（与动作相同）
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头图像
observation.images.side	视频	480×640×3	侧方摄像头图像
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集: 片段 0 至 57（共 58 个片段）

其他信息

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p
• 代码库版本: LeRobot v3.0
• 引用信息: 暂无可用引用（BibTeX 未提供）