2026-09-09_cheap_shakeit_bench_mems_acc
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
jogarulfop创建时间：
2026-09-09
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 jogarulfop/2026-09-09_cheap_shakeit_bench_mems_acc，是一个用于机器人学（Robotics）研究的数据集，基于 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 平台构建，遵循 Apache-2.0 许可证。
数据集结构与内容
基本信息
- 总回合数 (Total Episodes): 40
- 总帧数 (Total Frames): 29,565
- 任务数: 1
- 数据文件大小 (Parquet): 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 采样频率 (FPS): 30
- 数据格式: Parquet 文件（数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）与 MP4 视频文件（视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
数据特征 (Features)
数据集中包含以下几类特征：
| 特征类别 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作指令：包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲等 6 个关节的位置信息。 |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人自身状态（观测值），特征与动作空间一致。 |
observation.images.top |
视频 | [480, 640, 3] | 从顶部视角拍摄的 RGB 视频流，分辨率为 480x640，3 通道。 |
observation.images.wrist |
视频 | [480, 640, 3] | 从腕部视角拍摄的 RGB 视频流，分辨率为 480x640，3 通道。 |
observation.images.tactile_spectrogram_channel_3_nfft_512 |
视频 | [224, 224, 3] | 可能是触觉传感器数据的频谱图图像，分辨率为 224x224，3 通道。 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳信息。 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧序列号。 |
episode_index |
int64 | [1] | 回合编号。 |
index |
int64 | [1] | 全局索引。 |
task_index |
int64 | [1] | 任务编号。 |
机器人类型
robot_type 字段表明该数据集使用 so101_follower_teensy_tactile 类型的机器人。
数据划分
- 训练集: 包含全部 40 个回合（
"train": "0:40"），未包含独立的验证集或测试集划分。
用途与可视化
该数据集提供了可视化界面，可以通过 Hugging Face Space (https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jogarulfop/2026-09-09_cheap_shakeit_bench_mems_acc) 进行浏览和查看。
其他信息
- 论文: 未提供。
- 引用 (Citation): 未提供 BibTeX 引用条目。
