eval_pi05_v3_ckpt9000

该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人数据集，专门用于机器人技术任务。数据集针对机器人类型“so101_follower”，包含20个episodes、5417个frames和2个tasks。数据以.parquet文件格式存储，视频以.mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括机器人的动作（action）和状态观测（observation.state），均为6维浮点数组，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。此外，还包含前视摄像头视频观测（observation.images.front），分辨率为480x640，3通道（RGB），用于视觉输入。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习应用。This dataset is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit, exclusively intended for robotics engineering tasks. It targets the robot platform "so101_follower", and comprises 20 episodes, 5417 frames, and 2 distinct tasks. The core data of the dataset is stored in .parquet file format, while the corresponding videos are saved in .mp4 format at a frame rate of 30 fps. The dataset features include robot actions (action) and state observations (observation.state), both 6-dimensional floating-point arrays corresponding to the robot's joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Additionally, it includes front-facing camera video observations (observation.images.front) with a resolution of 480x640 and 3 RGB channels for visual input. The dataset also contains supplementary metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it applicable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning scenarios.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_pi05_v3_ckpt9000
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数: 5417
• 总任务数: 2
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含第 0 到第 19 个片段

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，与动作维度一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，H.264 编码，30 FPS，480×640 分辨率，3 通道 RGB
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

任务信息

• 总任务数: 2
• 任务索引: 通过 task_index 字段区分不同的任务

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 暂无提供
• BibTeX: 暂无提供