wrist-front-newlamps_20260702_131739
收藏资源简介：
该数据集是一个由LeRobot创建的机器人操作数据集，专注于机器人手臂（so_follower类型）在执行任务过程中的多模态数据记录。它包含50个episodes，共32126帧图像，帧率为30fps。数据特征包括：动作数据（6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）、观测状态数据（与动作相同的6个关节位置）、观测图像数据（来自手腕和前置摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道RGB，采用av1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总大小约为300MB（其中数据部分100MB，视频部分200MB）。该数据集适用于机器人学习、强化学习和计算机视觉任务的研究与应用。
This dataset is a robotic manipulation dataset created by LeRobot, focusing on multimodal data recording during task execution for so_follower-type robotic arms. It consists of 50 episodes, totaling 32,126 image frames with a frame rate of 30 fps. Its data features include: action data (6 joint positions: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, and gripper), observation state data (the same 6 joint positions as the action data), observed image data (videos captured by the wrist and front-facing cameras, with a resolution of 480×640, 3-channel RGB, encoded in AV1), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format, with a total size of approximately 300 MB (100 MB for the data portion and 200 MB for the video portion). This dataset is suitable for research and applications in robotic learning, reinforcement learning, and computer vision tasks.
数据集概述
- 数据集名称：wrist-front-newlamps_20260702_131739
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
- 使用框架：LeRobot v3.0
- 总片段数：50
- 总帧数：32,126
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：训练集（全部50个片段）
特征字段
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作，包括肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6维观测状态，与动作空间一致 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
视频规格
- 编码格式：AV1
- 色彩格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 数据文件存储：Parquet格式，位于
data/目录 - 视频文件存储：MP4格式，位于
videos/目录 - 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
引用
引用信息待补充。
