eval_sock_act_policy_5

该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于机器人学习任务。它包含机器人（so_follower类型）的动作、观测状态（如关节位置）、来自前置和侧面摄像头的图像（分辨率为480x640）、时间戳、帧索引、回合索引和任务索引等特征。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集适用于机器人行为模仿、强化学习或策略评估等应用。

This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It includes features such as the actions and observation states (e.g., joint positions) of the so_follower-type robot, images from the front and side cameras with a resolution of 480x640, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format with a frame rate of 30 fps. This dataset is applicable to applications such as robot behavior cloning, reinforcement learning, or policy evaluation.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_sock_act_policy_5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含肩部、肘部、腕部和夹爪的关节位置
observation.state	float32	[6]	与action相同的关节位置观测
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头画面 (高480, 宽640, 3通道)
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头画面 (高480, 宽640, 3通道)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作维度名称

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos